Tiền thân của Câu lạc bộ bóng đá Iwata Joy là Câu lạc bộ bóng đá Yamaha, được thành lập vào năm 1972 và gia nhập giải đấu khi Liên đoàn Nhật Bản được thành lập vào năm 1994. "Júbilo" được lấy từ tiếng Bồ Đào Nha, có nghĩa là "niềm vui", vì vậy bản dịch tiếng Trung của đội là "Iwata Joy". Đội được đặt tại thành phố Iwata, tỉnh Shizuoka, sân nhà là sân vận động Yamaha và hiện đang tham gia Giải bóng đá chuyên nghiệp Nhật Bản. Đội đã giành được 4 chức vô địch Giải bóng đá chuyên nghiệp Nhật Bản, 1 chức vô địch châu Á, 2 chức vô địch Cúp Liên đoàn Nhật Bản và 1 Siêu cúp châu Á.